油缸焊接机-油缸焊接-三虹重工

内藏式焊钳

    这种结构是将阻焊变压器 安放到机器人手臂内，使其尽可能地挨近钳体， 变压器的二次电缆可以在内部移动，见图40-16， 当采用这种形式的焊钳时，油缸焊接，必须同机器人本体统 —设计，如Cartesian机器人就采用这种结构形 式。另外，极坐标或球面坐标的点焊机器人也可 以采取这种结构。其优点是二次电缆较短，变压 器的容量可以减小，但是使机器人本体的设计变 得复杂。

机 器 人 机 械 手 的 控 制

当 一 台 机 器 人 机 械 手 的 动 态 运 动 方 程 已 给定 ， 它 的 控 制 目 的 就 是 按 预 定 性 能 要 求 保 持 机 械手 的 动 态 响 应 。 但 是 由 于 机 器 人 机 械 手 的 惯 性力 、 耦 合 反 应 力 和 重 力 负 载 都 随 运 动 空 间 的 变 化而 变 化 ， 因 此 要 对 它 进 行 髙 精 度 、 高 速 、 高 动 态品 质 的 控 制 是 相 当 复 杂 而 困 难 的 ， 现 在 正 在 为 此研 究 和 发 展 许 多 新 的 控 制 方 法 。

目 前 工 业 机 器 人 上 采 用 的 控 制 方 法 是 把 机 械手 上 每 一 个 关 节 都 当 作 一 个 单 独 的 伺 服 机 构 ，液压油缸焊接设备报价， 即把 一 个 非 线 性 的 、 关 节 间 耦 合 的 变 负 载 系 统 ， 简化 为 线 性 的 非 耦 合 单 独 系 统 。 每 个 关 节 都 有 两 个伺 服 环 。 外 环 提 供 位 置 误 差 信 号 ， 内环 由 模 拟 器 件 和 补 偿 器 （ 具 有 衰 减 速 度 的 微 分反 馈 ） 组 成 ，油缸焊接机， 两 个 伺 服 环 的 增 益 是 固 定 不 变 的 。因 此 基 本 上 是 一 种 比 例 积 分 微 分 控 制 方 法 （ P1 D法 ） 。 这 种 控 制 方 法 ，油缸焊接工艺， 只 适 用 于 目 前 速 度 、 精 度要 求 不 高 和 负 荷 不 大 的 机 器 人 控 制 ， 对 常 规 焊 接机器人来说，已经满足。

点焊机器人对焊接系统的要求

① 应采用具有浮动加压装*的专用焊钳， 也可对普通焊钳进行改装。焊钳重量要轻，可具有长、短两种行程，以便于快速焊接及修整、更 换电极、跨越障碍等。

② 一体式焊钳的重心应设计在固定法兰盘 的轴心线上。

③ 焊接控制系统应能对阻焊变压器过热、 晶闸管过热、晶闸管短路/断路、气网失压、电网电压超限、粘电极等故障进行自诊断及自保 护，除通知本体停机外，还应显示故障种类。

④ 分散结构型控制系统应具有通信联系接 口，能识别机器人本体及手控盒的各种信号，并做出相应的反应。